- 項目背景及意義
隨著我國經濟的快速發展，國家對電力能源提出了巨大需求。截至2018年底，國家電網公司110（66）KV以上線路回路長度已達99.3萬公里，且仍在以每年5%的速度增長。在巡檢人員短缺和輸電精益化管理要求的雙重壓力下，國家電網公司大力推廣無人機代替人工進行輸電線路巡檢。
隨著架空線路規模的不斷擴大，對巡檢的效率、質量、安全等方面的要求越來越高，傳統人工巡檢作業的劣勢越來越明顯，基于這樣的背景，現代化電網建設與發展的需求呼喚著先進、科學、高效的電力巡線方式。
無人機激光雷達技術已被愈發廣泛地應用于電力行業，服務電力輸電線路三維重建與沿線地表形態恢復、新線路走向選擇設計、已有線路巡查檢查、線路資產管理、智能電網專業分析等應用，重點關注線路走廊、交叉跨越、導線弧垂、線間距離、桿塔本體、地表附著物等測量對象及其空間關系，相較傳統巡線方式、傳統測繪手段展現出絕對的能力優勢、效率優勢和精度優勢。
二、項目概況
2020年3月8日，飛馬機器人電力事業部接到某電力巡線項目需求，赴項目地區開展作業。項目區輸電線路的電壓等級分為35KV、110KV、220KV等，線路總長約495公里。部分輸電線路位于山區，線路錯綜復雜、高差達700米，整體作業難度較大。
項目線路交錯復雜
項目線路大高差、大跨度
三、項目效率
該項目共投入2個作業隊伍（每隊2人），作業歷時18天(20200310-20200327)，實際項目實施15天。
項目作業效率表
四、項目成果
此次項目所獲數據整體質量良好，平均點密度優于100p/m²，經無人機管家專業版處理后，線路及桿塔清晰。
220KV線路(單架次6.6KM)
220KV線路(單架次6.4KM)
桿塔及電線清晰、平均點密度優于100p/m²
35KV線路(單架次3.9km)
桿塔及電線清晰
五、作業平臺
本項目選用的作業設備為飛馬智能電力巡檢系統D300L。D300L是飛馬機器人按照電網作業規范要求設計的一款電力巡檢系統；配備主視角攝影頭，在航線作業時具備實時視頻監控能力；配合HGS200手持地面站，具備航線飛行及手動控制能力，并可自由切換，滿足更多復雜場景應用；10公里的控制半徑，具備高效的數據獲取能力。
D300L智能電力巡檢平臺
D300L的主要平臺特點如下：
- 飛行航線靈活可定制，支持高精度定位的立體智能巡線，提高精細化巡檢質量和效率；
- 支持FPV手動飛行，無需預先設計航線，根據圖傳系統實時回傳的高清視頻，采用手動飛行的形式進行電力線路巡檢；
- 高精度，可以保證三維地面通道和導線擬合絕對精度，平面高程優于0.15m；
- 載荷可互換，實現一個飛行平臺支持正射巡檢、傾斜巡檢、視頻巡檢、LiDAR巡檢以及熱紅外巡檢等，數據成果同時支持通道巡檢和電力設備三維建模等應用；
- 高可靠性，D300L按照相關規范要求進行了可靠性及電磁兼容性測試。
D300L電磁兼容性測試報告
D300L可靠性測試報告
六、項目實施流程
該項目實施流程包括航線規劃、現場勘查、飛行作業、數據處理、成果質檢與成果提交?，F場勘查的重點在于桿塔與KML是否一致，標記跨高壓線、跨高鐵、跨高速等飛行危險點；如果發現線路與實際桿塔不符，則及時調整航線。
為保證數據的時效性、有效性，每架次落地后及時解算并與前序架次進行數據合并，檢查數據是否合格。
項目實施流程
基于無人機管家專業版進行點云數據預處理的流程如下圖所示。
項目數據解算流程（無人機管家專業版）
